Capoeira ist eine Sportart, die Kampf, Spiel und Akrobatik miteinander verbindet. Ebenso wichtig wie der Sport selber sind die Musik und die philosophischen Aspekte der Capoeira. Capoeira wird von zwei Spielern in der Roda (einem Kreis von Musikern) ausgetragen. Die Musik bestimmt dabei den Rhythmus des Spiels und gibt den Spielern Energie. Ein guter Capoeirista dominiert daher nicht nur die Angriffs- und Verteidigungstechniken, sondern beherrscht auch die Instrumente und Lieder und beschäftigt sich mit der Philosophie der Capoeira.
Die Geschichte der Capoeira ist nicht vollständig bekannt und wird es wohl auch niemals werden, da aus den Zeiten ihres Ursprungs kaum Dokumente erhalten sind. Es wird weithin angenommen, dass die Capoeira von afrikanischen Sklaven entwickelt wurde, die seit Beginn des 16. Jahrhunderts nach Brasilien gebracht wurden. Da die Sklavenherren die Ausübung von jeglichen Kämpfen strikt untersagten, wurde der Schulung von Körper und Geist für Kampfsituationen ein tänzerischer Charakter gegeben. Die Capoeira entstand aus der Vermischung von Elementen aus verschiedenen afrikanischen Tänzen, Riten und wahrscheinlich auch Kämpfen. Die heutige Capoeira hat wohl nicht mehr viel ähnlichkeit mit der damals praktizierten Capoeira. Im 17. Jahrhundert gründeten entflohene Sklaven quilombos (im Wald selbstverwaltete, versteckte Siedlungen) und führten mit der Capoeira als direktem Kampf und als Strategie einen jahrzehntelangen Krieg gegen die Verfolger. Nach der Abschaffung der Sklaverei (13.5.1888) blieb die Capoeira noch bis weit ins 20. Jahrhundert verboten. Trotz des Verbotes wurden von den Mestres Bimba (Manoel dos Reis Machado, 1899-1974) und Pastinha (Vicente Joaquim Ferreira Pastinha, 1889-1981) Anfang der 30er Jahre die ersten Capoeiraschulen in Salvador, Bahia gegründet . Mestre Bimba gelang es, mittels einer Präsentation im Palacio Nacional 1936 die politischen Machthaber vom kulturellen Wert der Capoeira zu überzeugen. Von diesen Tagen der Verfolgung bis zur allgemeinen gesellschaftlichen Anerkennung war es ein weiter Weg. Obwohl es in der Capoeira heute viele berühmte Meister gibt, so sind doch Mestre Bimba und Mestre Pastinha aufgrund ihrer Pionierarbeit die wahren "Väter" der modernen Capoeira und werden von allen Capoeiristas respektiert und verehrt.